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人類蝸居在銀河系的一個小角落——太陽系，在圍繞太陽旋轉的第三顆行星上，生活了十多萬年之久。人類在這個小小的行星（他們稱之為“地球”）上，建立了兩百多個不同的行政區(qū)域（他們稱之為“國家”），直到地球上誕生了第一個會思考的機器人。在機器人的幫助下，人類迅速掌握了改造外星球的技術，開啟了恢弘的星際殖民運動；人類在銀河系如蝗蟲般繁衍擴張，帶著他們永不磨滅的愚昧與智慧、貪婪與良知，登上了一個個荒涼的星球，并將銀河系卷入漫長的星際戰(zhàn)國時代，直至整個銀河被統(tǒng)一，一個統(tǒng)治超過2500萬個住人行星、疆域橫跨十萬光年、總計數(shù)兆億人口的龐大帝國崛起——銀河帝國。

一個微妙的轉折發(fā)生在銀河帝國建國后的12020年。哈里·謝頓，這個剛滿32歲的年輕數(shù)學家，開創(chuàng)了“心理史學”，這門學科能用數(shù)學公式準確推演全人類的未來——“預言”從此成為一門可以信任的科學，人類由此可以看見未來。謝頓的第一個預言是：雖然毫無征兆，但已存在一萬兩千年之久的銀河帝國即將滅亡。

一時間，銀河震動，帝國飄搖；皇帝、宰相、奪權者、反叛星球，各方勢力立刻劍拔弩張，人類銀河時代最偉大的傳奇就此開啟……