掃地機(jī)器人已經(jīng)進(jìn)入了千家萬戶，稱為了現(xiàn)代家庭的必備智能產(chǎn)品之一。現(xiàn)在高端的智能掃地機(jī)器人，絕大部分都是激光導(dǎo)航型的掃地機(jī)器人，然而也有一些是視覺導(dǎo)航掃地機(jī)器人，這個(gè)恐怕很多消費(fèi)者是不了解的，那么視覺導(dǎo)航掃地機(jī)器人究竟怎么樣？用起來好用嗎？今天就來給大家分享2款視覺導(dǎo)航掃地機(jī)器人的使用感受，希望給大家有些參考。從原理來算，激光掃描型的掃地機(jī)器人屬于“聽”的技術(shù)，把激光發(fā)射出去，然后靠接收的信號(hào)分析判斷，有點(diǎn)類似于海底的潛艇，天上的蝙蝠，而視覺導(dǎo)航掃地機(jī)器人，則是靠“看”的技術(shù)，用攝像頭看到，從原理來說，更接近于絕大多數(shù)生物的主要感官——眼睛。個(gè)人認(rèn)為，依靠目視的機(jī)器人，未來必定是家用機(jī)器人的主流。

因?yàn)閺睦碚搧碚f，視覺偵測(cè)，不僅僅可以知道前面有障礙，還可以通過AI智能判斷前方障礙是什么，而激光探測(cè)，僅僅能知道是有障礙，遠(yuǎn)不如視覺偵測(cè)有前景。當(dāng)然，視覺偵測(cè)對(duì)于AI的智能要求較高，這也是目前激光為主的原因之一吧。相信隨著計(jì)算技術(shù)的發(fā)展，AI技術(shù)的成熟，視覺掃地機(jī)器人將會(huì)超越激光掃地機(jī)器人成為主流。

也是因?yàn)檫@個(gè)原因，所以視覺導(dǎo)航的的效果人們還是有懷疑，今天分享下2款視覺導(dǎo)航掃地機(jī)器人的使用表現(xiàn)，讓大家對(duì)于視覺導(dǎo)航功能的掃地機(jī)器人有個(gè)了解。

這就是今天的豬腳，2款視覺掃地機(jī)器人，左側(cè)的是美國Trifo Lucy Pet掃地機(jī)器人，右側(cè)是的是美國iRobot艾羅伯特970掃地機(jī)器人。

iRobot品牌算是掃地機(jī)器人行業(yè)的始祖品牌了，一直久負(fù)盛名，在行業(yè)內(nèi)處于領(lǐng)先地位。而Trifo品牌于2016年創(chuàng)立于硅谷，是一家全棧人工智能機(jī)器人公司，深耕家庭場(chǎng)景，并開發(fā)具有傳感、感知和決策能力的端到端智能硬件及軟件系統(tǒng)。Trifo家庭機(jī)器人能夠通過物理感知和語義算法立體還原家庭場(chǎng)景，通過不斷的AI自主學(xué)習(xí)深入了解家居環(huán)境，幫助您更好地與環(huán)境互動(dòng)，讓日常生活更舒適。Trifo已經(jīng)取得了40多項(xiàng)專利權(quán)，正在美國、歐洲和中國等國家申請(qǐng)中的專利技術(shù)也有70多項(xiàng)，并在ICRA和IROS等頂級(jí)機(jī)器人會(huì)議上發(fā)表了專有算法。

外觀比較：

從外形看，2款掃地機(jī)器人都是常見的圓形，然而他們又有哪些不同呢？

看看底部，我們發(fā)現(xiàn)一些相同點(diǎn)和不同點(diǎn)，相同的是都采用了雙主驅(qū)動(dòng)輪+前面一個(gè)萬向輪的驅(qū)動(dòng)方式，不同點(diǎn)在于，iRobot 970的2個(gè)充電極在萬向輪的邊上，而Trifo Lucy Pet的這款則是在掃地機(jī)器人的后部。

iRobot 970采用知名的雙硅膠刷的設(shè)計(jì)，毛發(fā)纏繞相對(duì)比較少，即使纏繞也比較容易清潔，女士或者寵物毛發(fā)清潔比較友好。而Trifo Lucy Pet則是采用了2種不同的吸頭設(shè)計(jì)，可選無毛刷的高吸力吸口或者積塵清理效果更好的毛刷吸頭，前者沒有毛發(fā)纏繞的煩惱，后者清理地面的灰塵更精細(xì)。

關(guān)于塵盒，iRobot 970是后置式的，從掃地機(jī)器人后部拉出，而Trifo Lucy Pet則是從頂部拉蓋打開取出的，兩個(gè)塵盒的容量都是600ml，大容量塵盒是有寵物家庭的必需。

兩者的充電底座，基本都差不多，不同的是trifo的是直流供電，帶有一個(gè)直流電源，而iRobot的則是220V直接給充電底座供電。

視覺系統(tǒng)原理：

作為視頻導(dǎo)航掃地機(jī)器人， 視覺系統(tǒng)是最重要的，我們來看一下。

首先我們來看下iRobot 970，它的攝像頭是在頂部有個(gè)凹陷，里面的攝像頭是斜視的。

就是這個(gè)樣子，它這種斜視的設(shè)計(jì)，有個(gè)不足，就是機(jī)身前面并看不到。

再來看看Trifo Lucy Pet的設(shè)計(jì)。

Trifo Lucy Pet的攝像頭在前面，那么前面的場(chǎng)景就都可以看見了，而且我們看到有2個(gè)人圈圈，那么哪個(gè)是攝像頭呢？

這里左側(cè)的是3D TOF攝像頭，接受激光反射，判斷前面物體的距離，而右側(cè)的是高清彩色攝像頭，用于家庭場(chǎng)景理解，并且可以具有物體類型識(shí)別、高清視頻監(jiān)控的功能。

從硬件配置上，可以看到Trifo Lucy Pet要比iRobot970要更合理，同時(shí)配置也更高級(jí)，帶有ToF攝像頭。

實(shí)測(cè)表現(xiàn)：

那么，視覺導(dǎo)航靠不靠譜呢？這2款視覺掃地機(jī)器人的效果如何呢？我們來看看實(shí)際的表現(xiàn)。首先，我們來看看掃地機(jī)器人從不同房間返回充電底座的表現(xiàn)。

上面是iRobot 970從不同房間會(huì)充電底座的動(dòng)畫，6倍速播放，我們看掃地機(jī)器人從不同的房間，直接的向充電底座奔去，并準(zhǔn)確的回歸充電底座。除了在經(jīng)過狹窄的通道時(shí)碰到邊上，略微思考外，一氣呵成，說明它在記憶里有著地圖，并且對(duì)于掃地機(jī)器人的所在位置有著準(zhǔn)確的判斷。

再來看看Trifo lucy Pet，同樣從不同的房間回歸從充電座，這款掃地機(jī)器人也是直奔充電底座而去，并沒有在中途有些耽擱。同樣的內(nèi)置地圖和位置記憶，從而可以準(zhǔn)確判斷。

在這一點(diǎn)上，相對(duì)于激光掃描導(dǎo)航的掃地機(jī)器人，視覺掃地機(jī)器人并不遜色，表現(xiàn)同樣出色，甚至要強(qiáng)于某些品牌型號(hào)的。

現(xiàn)在的激光掃描掃地機(jī)器人，可以做到app觀看清掃房型，可以按房間清掃，設(shè)定清掃禁區(qū)，那么視覺掃地機(jī)器人也可以做到嗎？

我們先來看看Trifo Lucy Pet畢竟這是新款的。

它支持app，從app上可以建立清掃地圖，可以顯示清掃滿級(jí)、時(shí)間、剩余電量 。app上可以看到掃地機(jī)器人探索房型，建立清掃地圖?？梢郧逦目吹椒啃秃颓鍜哌^的區(qū)域。

地圖建立后，會(huì)自動(dòng)的按房間分為各個(gè)清掃區(qū)域，可以自己設(shè)置自定義的清掃禁區(qū)。清掃的時(shí)候，可以設(shè)置只清掃特定的房間，或者特定的清掃區(qū)域。這些同激光掃描型掃地機(jī)器人相比，可以說是毫不遜色。

上面的動(dòng)畫，就是Trifo Lucy Pet視覺掃地機(jī)器人從充電座出發(fā)后，直接去特定區(qū)域清掃的動(dòng)畫（六倍速播放）。

iRobot 970同樣也可以從app上啟動(dòng)清掃，設(shè)置定時(shí)清掃等功能，但是沒有地圖功能。

視頻監(jiān)控、地圖和其他功能

現(xiàn)在的視覺掃地機(jī)器人有個(gè)獨(dú)特有的功能，是激光掃地機(jī)器人無法實(shí)現(xiàn)的，就是可以同時(shí)兼具視頻家監(jiān)測(cè)功能，以Trifo Lucy Pet為例，可以開啟視頻監(jiān)控功能，無需額外的硬件，就可以實(shí)現(xiàn)視頻查看和監(jiān)控的功能。

視頻畫面，不僅可以實(shí)時(shí)的方便的打開和關(guān)閉，還可以截屏和錄像，成為家里移動(dòng)的攝像頭，觀看建立的場(chǎng)景。不僅僅是清掃的時(shí)候可以打開，還可以從app上直接遙控掃地機(jī)器人行走，人工控制，起到行走監(jiān)控的目的。這樣人不在家的時(shí)候，尤其是家里有寵物的，可以到處看看寵物在干什么，藏到哪里。畢竟普通的攝像頭只能從空中俯瞰，而床下這些地方，他們就無能為力了。

換一個(gè)視角，還是很有意思的哦。

手動(dòng)遙控，可以選擇大地圖小視頻畫面，也可以選擇大畫面小地圖，可以看到掃地機(jī)器人所在的位置，可以選擇清掃還是不清掃，還可以通話，是不是很有意思呢。用了它，還可以到平時(shí)無法進(jìn)去的床下去看看，里面究竟有什么寶貝。上班的時(shí)候，也可以讓掃地機(jī)器人到處看看，陪寵物說下話。很多人上班寵物獨(dú)自在家很是寂寞，用這個(gè)可以和它們聊天說句話，也會(huì)起到不錯(cuò)的安撫作用。

毫無疑問，可以視頻監(jiān)控是這種掃地機(jī)器人的與眾不同的特色，雖然激光掃地機(jī)器人也可以裝上攝像頭實(shí)現(xiàn)這個(gè)功能，但是，那個(gè)需要額外的硬件啊，而視頻掃地機(jī)器人，一個(gè)設(shè)備實(shí)現(xiàn)2種功能。

而且，智能攝像頭，智能AI識(shí)別障礙物更有自己的特色，例如上圖，可以看到識(shí)別出鞋子、襪子、電線等，從而可以避開這些障礙物。

識(shí)別障礙物，是現(xiàn)在智能掃地機(jī)器人的新功能，畢竟躲開家里的零碎障礙物，避免掃地機(jī)器人被纏繞住，是很重要的。我們來看看視覺掃地機(jī)器人的表現(xiàn)，先看這款Trifo Lucy Pet。

我們看在距離障礙物很近的時(shí)候果斷剎車剎住了，那么矮一些的物體呢？

這個(gè)是桌腳，很矮的，那么Trifo Lucy Pet也能精準(zhǔn)識(shí)別出來，避免碰撞。

上圖是床腿，識(shí)別并避開。

床下的卷紙筒，識(shí)別出來并避開。

可以說，Trifo Lucy Pet 結(jié)合了視頻攝像頭+ToF探測(cè)，可以提高障礙的識(shí)別率，做到精準(zhǔn)避障，更好的完成清掃任務(wù)。

當(dāng)然，iRobot 970也具有一定的避障功能，不過弱了一些，還是依靠傳統(tǒng)的緩速+輕碰的技術(shù)方法。

總的感受：

總的來說，我們看到，目前視覺掃地機(jī)器人，特別是新出的視覺掃地機(jī)器人，例如這款Trifo Lucy Pet，不但具有同激光掃地機(jī)器人一樣的智能功能，例如智能建圖、規(guī)劃清掃、按自定義區(qū)域清掃、設(shè)定禁區(qū)等功能，還具有額外的視頻監(jiān)控功能，支持通話對(duì)講， 相當(dāng)于家里有了移動(dòng)的視頻監(jiān)控車，遠(yuǎn)在千里之外，也可以遙控在家里到處看看，彌補(bǔ)了傳統(tǒng)視頻監(jiān)控的不足。

一個(gè)硬件，實(shí)現(xiàn)了激光掃地機(jī)器人2個(gè)硬件才能實(shí)現(xiàn)的功能，具有更高的性價(jià)比。而iRobot 970，則略遜一籌，沒有app地圖相關(guān)功能，沒有按房間和指定區(qū)域清掃，也沒有視覺監(jiān)控。

iRobot970設(shè)置禁區(qū)需要靠物理虛擬墻，有些落后了。在app地圖相關(guān)功能方面，Trifo Lucy Pet 支持禁區(qū)設(shè)置，會(huì)自動(dòng)劃分房間，但是不支持修改、合并和分割房間，而最高端的激光掃描機(jī)器人具有這個(gè)功能，可以考慮改進(jìn)。同時(shí)它雖然也帶有水箱，支持拖地功能，但水箱容積太小了，有些雞肋。