一、購買需求決定品牌選擇

性價比是按照需求來的，買之前還需要確定自己的需求才能找到最合適，最具性價比的掃地機器人。

比如一個單身的用戶，房子空空蕩蕩，家具整整齊齊，可能一天在家的時間就只有晚上，地板臟不到哪去，清掃場景簡單，那清掃起來劃線就行了。（光掃個地就行像米家就夠了）

但是一個家庭就不一樣了，按人口數(shù)量以及年齡層次的不同，需求也不一樣。小兩口的家庭并沒有比單身家庭多很多雜物，也是頂多每周多掃一兩次。（掃拖一體）

家有學齡前兒童和在家?guī)薜睦先说木蜁袙叩貦C器人工作時家中有人的問題，椅子板凳會變動位置，地上玩具會影響清掃，反過來掃地機器人也會影響家人。（高端旗艦有防纏繞脫困功能）

老年退休父母的家庭又不一樣，在家時間長，喜歡清靜，對噪音有要求，也不喜歡用手機操控的，會嫌麻煩。（拖地機器人）

（PS：文章有點長，想直接看購買建議，可拉至最后）

舉個實例：

例如我，我一個人單身時候的清掃環(huán)境，米家掃地機器人完全夠用，一周哪怕只清潔一次都夠，而且清掃的時候我也不在家，完全沒有對我產(chǎn)生任何干擾。

連茶幾電視柜都沒有的環(huán)境，這樣的規(guī)整的場地是米家掃地機器人發(fā)揮的好空間，不但效率高而且全覆蓋，我對小米黑轉粉的產(chǎn)品就是這款掃地機器人（看著這清掃路線就舒服）。

但是隨著寶寶出生，為了更方便帶孩子，我跑回了父母家住，情況就變得很糟糕了。為了給寶寶創(chuàng)造一個干凈的玩耍環(huán)境（家里有伏地魔和破壞王的都懂 ），必須經(jīng)常掃，掃地機器人的工作間隔有大部分時間需要每天掃一次，也有出門溜娃的間隙抓緊時間清掃一遍的時候（大部分時間來不及收拾房間）。

這是寥寥無幾的成功完整地圖，清掃前清理了一個小時的雜物才得到這個清掃最全的地圖。實際上這兩套房子面積是一樣的，但老房子地面狀況復雜很多（可以看出來老房子的清掃面積實際上非常?。?，不像我之前的房子全房都能覆蓋無需虛擬墻，父母的老房子里全是各種各樣的陷阱，更別提還有個喜歡往地上丟玩具的寶寶了。

常態(tài)是：不是掉下懸崖就是被卡在半空，還對著電風扇的圓形底盤、家庭影院落地音箱圓形底盤之類的不斷的繞圈撞，不斷地在推拉門導軌上轉來轉去（可能是底面不平的影響），惱人的是這樣不愉快的聲音。

米家掃地機器人會在一些沒有掃描到障礙物但是實際上有障礙物的地方（障礙物低于頭頂?shù)募す鈧鞲衅鞯臅r候）不斷地嘗試著覆蓋，這個過程也顯得非常的蠢，外出時間不看的時候不覺得，但當你看到的時候會特別的煩，沒人忍受得了一個智障在眼前耍寶。

黃色直線為虛擬墻

為了讓機器人完成工作，我買了三卷虛擬墻（黃色直線為虛擬墻），把該貼的地方都貼了，但是還是經(jīng)常出錯，虛擬墻也并不能萬無一失，重新移動之后又會重新全房清掃一遍，結果更多的時候是一自動啟動就被父母關了，此時更像個累贅，也引來長輩們的吐槽，說浪費錢買個沒用的東西，掃不了多少地方，還特別吵（吵主要是在滑軌和電風扇圓盤底座上的問題），吩咐我以后別開了，不如自己掃。

顯然這根本達不到解放雙手的目的，我一直在給別人安利的的米家掃地機器人此時成了人工智障一樣的擺設，打了我自己的臉，掃地機器人沒變，變的是清掃場地。

這也讓我意識到掃地機器人并非只要個掃地就行，各方面都要符合需求才是一款合適的掃地機器人。

就像清潔一個籃球場，空曠的場地弓字形就夠了，但是清潔同樣面積的一間有桌椅板凳的教室的話，路徑規(guī)劃復雜得多，時間也消耗的多得多，同樣面積的教室有人和沒有人的情況也是不一樣的，空蕩蕩的只有桌椅板凳的教室與有各種雜物的教室也是不一樣的，雖然清掃面積在減少，但是清掃難度逐級上升，被困概率也越來越高。

所以購買前看看自己的“場地”，按場地的需求來購買才是合適的選擇。面對復雜的地面情況如何規(guī)劃，面對有人活動的情況如何應對，面對被雜物纏繞如何脫困，清掃上的潔凈程度，這些對應的各種“場地”的要求都是選購上的需求。

二、掃地機器人的幾種導航方式對比（無線載波定位、vSLAM圖像位移定位、RPS激光定位）

如何規(guī)劃的問題首先得看如何導航的。 對于規(guī)劃式掃地機來說，能夠做到定位是最基本的要求，也就是說要隨時知道自己在什么地方，除此之外還要知道哪里已經(jīng)清掃、哪里還沒有清掃，沒有精準的定位后續(xù)的規(guī)劃清掃也就無從談起。

掃地機器人是如何導航的？隨機導航式的現(xiàn)在很少了，目前主流的是下面三大系統(tǒng)：無線載波定位、vSLAM圖像位移定位、RPS激光定位。這三種導航技術經(jīng)過多年的發(fā)展都足夠好，足夠支持全屋清掃，這樣的導航系統(tǒng)的選用決定了機器人是怎樣“看”世界的。

1. 無線載波室內(nèi)定位系統(tǒng)

無線載波室內(nèi)定位系統(tǒng)是通過充電座和機器無線載波探頭，雙重測量距離變化定位坐標，抗干擾能力強，具有極高精確度，室內(nèi)定位誤差可以控制在1cm以內(nèi)，對室內(nèi)環(huán)境進行精準的定位坐標構圖。代表是浦桑尼克。

無線載波定位下 機器人“看”到的是坐標點。

機器人得到的信息是坐標點，但需要達到最佳路線規(guī)劃效果一般都要加上輔助的傳感器來實現(xiàn)精準導航，像陀螺儀與HSIR+(混合矩陣紅外)多點矩陣才能有效的進行地圖規(guī)劃。但是缺點也很明顯，由于需要充電座作為基準，雖然小戶型是完全沒有問題的精度還非常高，但是一到大戶型，多房間的情況下就沒那么精準可靠了。

2. vSLAM圖像位移定位灰度視圖

VSLAM（Visual SLAM）是一種機器視覺導航定位系統(tǒng)，相比能夠直接獲取方向和距離數(shù)據(jù)的激光SLAM技術，VSLAM獲取的是灰度或彩色圖案，對于障礙點只能獲取方向而無法直接測量距離。要想計算該點的距離，需要相機挪動一個位置再觀察一次，按照三角原理進行推算。

vSLAM，全稱叫做visual Simultaneous Localization and Mapping，中文叫做視覺同時定位與建圖。其含義是即時定位與地圖構建，指的是機器人在自身位置不確定的條件下，在完全未知環(huán)境中創(chuàng)建地圖，同時利用地圖進行自主定位和導航。SLAM問題可以描述為：機器人在未知環(huán)境中從一個未知位置開始移動，在移動過程中根據(jù)位置估計和傳感器數(shù)據(jù)進行自身定位，同時建造增量式地圖。

SLAM理論就不深究了，研究時間三十多年，也是足夠的有效，代表產(chǎn)品有iRobot 9系，戴森360 eye。

vSLAM導航“看”到的是真實的世界。

采用vSLAM導航的基本屬于高端產(chǎn)品，價格上也貴出很多，像上面的Dyson 360 Eye的頂部有一個360度全景攝像頭，相當于掃地機有了“眼睛”，它能夠以30幀/秒拍攝出周圍環(huán)境的照片，從而幫助掃地機認清周圍環(huán)境的一些關鍵特征，根據(jù)這些關鍵特征對機器人的方位進行持續(xù)的三角定位，配合同步定位與地圖創(chuàng)建軟件（SLAM）技術，它可以隨時知道哪里已經(jīng)清掃，哪里還沒有清掃。

缺點是：定位過程中需要通過比對參照物的特征信息來確定位置，因此參照物的特征信息、環(huán)境光源、機器人硬件條件這三大因素會對精確度產(chǎn)生影響，導致定位精度的穩(wěn)定性不夠。

3. RPS激光定位（現(xiàn)在是LDS）

RPS激光定位系統(tǒng)，通過360°不斷旋轉的激光探頭，測量掃地機器人與環(huán)境距離變化經(jīng)來實現(xiàn)定位。這種定位系統(tǒng)定位準確，但因探頭價格昂貴，而且工作時需要不停地旋轉，壽命很有限，購買后續(xù)維護成本高，使用這種定位技術的品牌有美國Neato、米家掃地機器人及科沃斯的部分產(chǎn)品。

頂部的激光測距傳感器可以根據(jù)激光從發(fā)出到接收的時間來計算與前方障礙物的距離，在掃地過程中它會不斷旋轉，測量周圍環(huán)境距離的變化來定位坐標，同時利用激光雷達采集的數(shù)據(jù)繪制房間地圖，根據(jù)它規(guī)劃處最佳路徑，實現(xiàn)規(guī)劃清掃。

RPS激光定位“看”到的世界是二維的點和線。這種定位系統(tǒng)有個硬傷，就是無法探測到落地窗、落地鏡、花瓶等高反射率物體，因為激光打到這類物體上無法接收散射光；另外，為了保證獲得全新數(shù)據(jù)，360°旋轉激光探頭必須一直旋轉，結果就是會縮短產(chǎn)品壽命。

也有像浦桑尼克 LDS M6這樣的雙重定位的產(chǎn)品，結合起來有更高的精度。

三種方式獲取的環(huán)境信息大不相同，無線載波的坐標點、vSLAM的灰度/彩色圖、RPS的二維點線圖。從導航傳感器上獲得數(shù)據(jù)量上很容易看出vSLAM獲取的信息更多，信息量也更大。

實際上vSLAM是目前在機器人行業(yè)應用與研究的主要方向，像Xbox上的體感kinect也是vSLAM的一種可以通過雙攝像頭的圖像感知物體以及距離深度等信息的技術，是讓機器人更全面的認知世界方式?，F(xiàn)在除了iRobot 和Dyson 其他各家也都在往vSLAM上發(fā)展，可以說也是掃地機器人的未來發(fā)展趨勢。

搭載的芯片也決定了掃地機器人的智商，強大的芯片自然會在功能上也有不錯的表現(xiàn)，目前最新的技術已經(jīng)發(fā)展到了算是第四代，融入AI的AI+圖像識別＋vSLAM芯片，不過暫無產(chǎn)品面世。

（可以展望一下，可能明年就可以看到下一代掃地機器人，有了AI加持和圖像識別之后，可以語音控制像“來把客廳掃一下”“把餐桌底下掃一下”這樣的語音控制，美好的智能時代~ ）

（看著看著就……變成選手機一樣的看處理器了 ）

核心工藝，雙核/四核，GPU，AI支持……芯片決定了智商，因為這是一個掃地機器人思考的大腦。

不過看到的大部分國產(chǎn)掃地機器人都是用的像ARM Cortex-A7這樣的處理器，上圖為米家掃地機器人的三顆芯片，石頭也為同樣的三芯片配置。

就像你不會去指望一款驍龍660會有像驍龍845一樣的性能，也不會指望他有AI核心一樣，實際價值上iRobot和Dyson的高價也有成本的因素，配置上確實屬于強大的旗艦機的范疇，但普通用戶并不會在意這么多，畢竟外觀都差不多，功能也差不多，小米的白色外觀還更討巧一些。類似的情況也像OPPO和vivo這樣的手機廠商的策略，在核心不夠強的情況下其他方面可以差異化競爭，例如人性化，可視化，劃區(qū)域清掃APP虛擬墻之類的性價比路線也不失為一種競爭策略。

其實說起來智能時代下各種智能家電都應該看看芯片是什么樣的水平，這代表了最高能達到的高度，不過我看了不下30款掃地機器人，在宣傳頁面標注了芯片型號的不多。實際上每家使用的芯片品牌也各不相同，看來掃地機器人這個市場的不透明度很高（坑深），消費者能獲取的信息極其有限，大部分是看的廣告詞和評測文章來做決定。這里也只能從三種導航模式來大致判斷處理器的高低了。

三、掃地機器人的“軟實力”（要到哪兒去？怎么去？）

既然都把掃地機器人比作手機了，那自然每個廠商都有自己的UI（掃地機器人的行為模式），這也是一大賣點。

人類世界有一個衍生自西方的哲學問題：我是誰，從哪兒來，到哪兒去。對于機器人來說，這個問題變成了：我在哪兒？要到哪兒去？怎么去？

翻譯成機器語言便是：地理環(huán)境感知、路徑規(guī)劃決策、運動部件執(zhí)行。導航系統(tǒng)給了地圖解決了“我在哪兒？”的問題，“要到哪去？”“怎么去？”這是接下來的問題。

1. 路徑規(guī)劃系統(tǒng)

一般來說，掃地機需要這么幾個規(guī)劃能力：貼邊打掃、折返的弓字形清掃以及沒電時候自主充電。除此之外還需要有額外的規(guī)劃算法，比如針對折返的弓字形清掃，有很多問題要處理。掃地機如何最有效進行清掃而不重復清掃？如何讓掃地機和人一樣，理解房間、門、走廊這種概念。下面分品牌看看各家的規(guī)劃系統(tǒng)：

2. 浦桑尼克的iPNAS四段式清潔系統(tǒng)

以浦桑尼克的iPNAS四段式規(guī)劃清潔系統(tǒng)來說，有四個相輔相成的階段：定位-構圖-規(guī)劃-清掃。其原理為掃地機器人利用導航定位系統(tǒng)獲取自身位置信息，利用傳感器構建環(huán)境地圖，再由快速運算的電腦芯片實時規(guī)劃清掃線路，最后利用陀螺儀校正掃地機器人清掃路線不跑偏。導航系統(tǒng)的點陣定位加上各類傳感器的輔助，可以很好的實現(xiàn)路線規(guī)劃。

實際上導航解決的是大范圍移動過程中的誤差，小范圍上的規(guī)劃則更多的是依靠各類傳感器，浦桑尼克的解決方案實際上有各種各樣的傳感器探測模式，像超聲波+紅外探測的雙重偵測模式，除了無線載波也有激光導航的組合，看來還正處于探索階段。

3. iRobot的iAdapt2.0智能化清掃技術

iRobot的iAdapt智能化清掃技術的專利技術，這是一種軟、硬件相結合的智能化AI清掃系統(tǒng)，硬件由Roomba前方的若干紅外探測器、底部灰塵偵測器和落差傳感器、毛刷膠刷邊刷測速系統(tǒng)等等組成，通過Roomba的硬件傳回的信息，iRobot自身的軟件可以對回傳信息進行分析，根據(jù)紅外回傳信息的強度、范圍、高度、轉速、電流大小、阻力等參數(shù)，計算出前方障礙物大致形狀，再經(jīng)過軟件的處理運算，得出的結果就是Roomba下一步清潔方式，Roomba以每秒60次的速度計算周邊障礙物的情況，同時根據(jù)所處環(huán)境作出40余種清掃動作，如圍繞、折返、螺旋、貼邊、轉身等等。

同樣是碰撞的方式，iRobot的一直使用的碰撞規(guī)劃系統(tǒng)更為復雜，但也足夠有效。不過在大面積清掃時的效率不高。經(jīng)過多年的打磨，9系加入了vSLAM視覺導航之后升級到了iAdapt2.0，加入vSLAM視覺導航之后在大面積清掃的情況下也能游刃有余了。

對于iRobot而言，vSLAM導航的加入更多的是解決了大面積清掃時的定位問題，本質上的規(guī)劃模式還是之前幾個系列一直在用的Wheel Odometry（輪胎里程計），Optical Float Sensor（光學移動傳感器）來進行規(guī)劃的，規(guī)劃的同時也處理了脫困等各類問題，效率上算是非常高的一種規(guī)劃了。

4. Dyson 360 Eye 的規(guī)劃系統(tǒng)

Dyson 360 Eye智能吸塵機器人采用的360°全視角智能導航技術，由SLAM技術+實時攝像頭+全景鏡頭組成。根據(jù)幾何和三角法則繪制出房間地圖和做出導航，用戶不需要刻意告訴它需要到哪里清掃，它也能夠準確地定位自己在清潔環(huán)境中的位置，以及能清晰判斷已清掃地掃和未清掃地方，保證機器不重復清掃。SLAM規(guī)劃性清掃路徑，根據(jù)環(huán)境的臨時變化而及時的做出調整。

與同為vSLAM導航的iRobot不同，Dyson完全是依靠攝像頭來進行定位于規(guī)劃的，單獨的vSLAM并不完美，在攝像頭位置上也可以看出來，由于具有一定的高度，地面狀況并不能很好的察覺，看過許多評測，在“智商”方面的表現(xiàn)并不理想，容易卡死在各種狹小的角落，低于機身的障礙也是非常大的干擾。

5. neato的自動駕駛算法

Neato掃地機器人D7 采用了neato專利的Lasersmart 激光雷達 + 獨有的自動駕駛路線規(guī)劃算法 ，就像無人車一樣，在工作時會生成一張 “ 數(shù)字地圖” ，不斷標記出房間與家具的位置，自動計算路線，清潔每個房間，并避開各種障礙。

看了官方資料以及幾篇評測，并未發(fā)現(xiàn)對這樣的“自動駕駛算法”的詳細解讀，只有這樣的描述：在即時導航規(guī)劃中，自動駕駛車會探測障礙物，并對障礙物的移動軌跡跟蹤做出下一步可能位置的推算，最終繪制出一幅包含現(xiàn)存碰撞風險和潛在碰撞風險的障礙物地圖。

以在硅谷做自動駕駛技術起家的Neato也將自己的成果應用在了掃地機器人上，普遍的評價是好用，效率高，碰撞少，這大概是效率最高的激光導航掃地機器人了。

6. 科沃斯的Smart Navi2.0

SmartNavi全局規(guī)劃系統(tǒng)通過LDS技術和SLAM算法，幫助掃地機器人識別工作環(huán)境并進行規(guī)劃清掃。以家庭環(huán)境為例，SmartNavi全局規(guī)劃系統(tǒng)能使掃地機器人先對室內(nèi)進行360°的全方位掃描，識別房間環(huán)境和家具的位置。如果借助手機APP，掃地機器人還能將掃描結果（即客廳、臥室、陽臺、冰箱、沙發(fā)等區(qū)域的分布）反饋在手機的APP端，建立出一張可以讓用戶看到電子地圖。而用戶通過APP，不僅能夠看到掃地機器人的即時工作軌跡，還能實現(xiàn)指揮它“到指定區(qū)域清掃”的交互體驗。

第一次使用進行清潔的時候它會邊清潔邊建圖，清掃結束后，地圖即可保存下來以便下一次的清潔。保存地圖這樣的功能為劃區(qū)清掃以及APP指定虛擬墻提供了基礎，在用戶體驗上也有不小的提升。

7. 石頭掃地拖地機器人的地圖管理2.0

類似科沃斯的導航功能，首先是頭頂?shù)?LSD 激光傳感器實時掃描家里的地圖，接著由 SLAM 算法來做實時定位和地圖繪制，也可以保存地圖，支持劃區(qū)清掃以及軟件虛擬墻。同為激光導航Neato、科沃斯、石頭三個廠家在導航系統(tǒng)以及路徑規(guī)劃都類似，但掃地機器人行為上的存在較大的差別，科沃斯和石頭的“智商”達不到Neato的高度，拋開硬件配置，一套有效的規(guī)避以及全房覆蓋的算法帶來的用戶體驗的提升更加明顯，含金量也更高。

總結起來，路徑規(guī)劃上就分為有自家一脈相承的算法的與普通的弓字規(guī)劃的兩種，目前路徑規(guī)劃算法上走在前面的是iRobot和Neato以及浦桑尼克，相較前兩家后者還在打磨階段，其他品牌科沃斯已經(jīng)有了雛形，其他廠家像石頭、戴森、以及一眾國產(chǎn)廠家都是起步階段，還沒形成自己的比較系統(tǒng)的算法。

所以很容易可以預見到的是iRobot和Neato在面對復雜情況時會有不錯的應對，多年的技術積累不是一下就能超越的，這樣拼“硬智商”的項目毫無疑問有經(jīng)驗的算法打磨得更精細更到位。

像iRobot可以自動根據(jù)清掃面積以及清掃頻次和地面的污垢多少程度選擇清潔模式，清潔模式上分延邊清掃，單次清掃和多次清掃，除了弓字覆蓋加延邊清掃還能根據(jù)需要進行井字覆蓋，這一切用一個自動模式就可以讓機器人自動選擇，這樣的智能程度是我做完對比測試之后印象非常深刻的，這也是我上篇對比測試里這么膜iRobot的原因。

而Neato的基于汽車自動駕駛路線規(guī)劃算法核心必然是減少碰撞，這與iRobot完全不同，iRobot說起來還是碰撞式規(guī)劃起家的，即使9系vSLAM導航下的規(guī)劃也是主要依靠積累起來的碰撞算法，即使沒有vSLAM導航也能在小區(qū)域比較好的覆蓋（見上篇iRobot的“睜眼”“蒙眼”對比測試），而Neato的規(guī)劃看過多個評測之后明顯的是碰撞現(xiàn)象比各家的都少很多，像“繞桌腿”“沿墻”“減速規(guī)避移動物體”這樣的行為都更像在小心翼翼的駕駛汽車。

四、防跌落/防纏繞能力

看完“要到哪兒去？”和“怎么去？”之后就有了“路上被困怎么辦？”這樣的問題了。

我在對比測試的時候發(fā)現(xiàn)防跌落/防纏繞能力也是影響機器人效率的另一大因素，對于掃地機器人而言一旦跌落或者被纏繞本次清掃就基本上失敗了。

1. 防跌落

首先是防跌落，到目前為止各家都做得不錯，對懸崖的探測上沒有差的，但都存在小概率的掉下懸崖的情況。

主要掉下去的情況多發(fā)生于直角的墻角于臺階交界的地方，大部分掃地機器人的懸崖傳感器位于前半部分，但是掃地機器人碰撞墻角退回的過程中容易背對懸崖，掉一個輪子或者整個掉下去，據(jù)我米家掃地機器人的使用經(jīng)驗來看，總是會在同樣的地方犯同樣的錯誤，不得不用虛擬墻隔開。

防跌落上自然是傳感器越多，覆蓋面越廣掉落的幾率越少，不過也與算法有關，某一款會在某個特定的地方掉落，但其他家的并不會在同一個地方掉落，路徑規(guī)劃的算法不夠完善也會導致經(jīng)常掉落。

2. 防纏繞

另一個讓機器人掛掉的情況是被纏繞。下面是我的兩臺掃地機器人的防纏繞測試。纏繞障礙測試-Roomba970纏繞障礙測試-米家。絞殺掃地機器人的往往是一根數(shù)據(jù)線/耳機線/鞋帶/一只襪子/這樣的軟質長形物體，這是在家里常見的地面陷阱。

像那種橫著跨越硬質電線的測試太片面（繃直了，兩頭還固定住，不知道這有什么測的……），實際上沒有幾款掃地機器人會被這樣的障礙物纏住，直接跨過去在我眼里不算防纏繞，被軟繩纏住才是常態(tài)。

各種主刷、邊刷、甚至驅動輪被纏住的故障（對不起了，又是米家……我不是故意黑的，這是常態(tài)…… ）

結果很明顯，其實像米家這樣的沒有防纏繞功能的掃地機器人占大部分。但凡宣傳頁面沒有這項的，都不可能有這樣的功能。

這是iRobot的雙膠刷防纏繞設計，這是在探測到吸入受阻后翻轉吐出雜物的演示，除此之外邊刷也能在受阻時翻轉防纏繞，不管是宣傳還是實測都有不錯的表現(xiàn)。

另外就只有浦桑尼克的幾款在商品介紹頁面提到了防纏繞功能，但只是在受阻時降低主刷邊刷的轉速，一來保護電機，二來好通過障礙區(qū)域，但實際表現(xiàn)并不太好。

以上部分可以說是掃地機器人的硬實力了，導航系統(tǒng)、規(guī)劃系統(tǒng)、自救能力，決定了一款掃地機器人的核心功能上的完善程度。

比較突出的是算法是iRobot iAdapt2.0 以及Neato的自動駕駛算法屬于比較成熟的算法，工作時各種環(huán)境下卡死的情況非常少，iRobot則還有防纏繞這樣的脫困模式，功力上更勝一籌，在市場上也是鶴立雞群般的存在。

但如果不是使用環(huán)境特別糟糕的話，一般用戶也沒必要追求iRobot這樣的產(chǎn)品，畢竟目前iRobot的Roomba產(chǎn)品線只有清掃功能，現(xiàn)在的掃拖一體機更符合大多數(shù)家庭的需求，也更主流。

五、掃地機器人的清潔方式（掃地、拖地）

導航盒路徑規(guī)劃代表了清掃效率，而主刷邊刷以及拖地代表了清掃的干凈程度。

1. 掃地功能

掃地功能的設計上基本是邊刷+主刷+吸塵的設計。

2. 邊刷設計

邊刷在掃地機器人的邊緣，一般超出機體5-8公分，能有效清掃角落里的灰塵。有雙邊刷與單邊刷的不同設計思路。

采用這種設計的掃地機器人產(chǎn)品的邊刷系統(tǒng)一般都在右側，邊刷最長端一般超過機身邊緣3-5cm不等。采用單邊刷的掃地機器人產(chǎn)品，一般底部均有滾刷設計，所以它們的單側邊刷的主要作用是沿墻清掃模式時進行貼墻清掃，而地表的的清掃工作主要由底部滾刷來完成。這種設計的優(yōu)點顯而易見，因為掃地機器人永遠只可能有一個邊需要貼墻清掃，所以它比雙邊刷設計更省電

使用雙邊刷的掃地機器人為了得到較好的清掃效果必須使用雙邊刷以強化清潔效果，相當于使用了部分電力來換取更高的清潔度，所以這種設計的優(yōu)點也比較明顯，即在犧牲一部分續(xù)航能力的前提下，提高了邊刷的整體清掃效果。雙邊刷的產(chǎn)品也比較多，清潔效果上按理說是增加了清掃范圍，效果更好。但是存在擊飛大顆粒垃圾的情況。

掃地機器人的邊刷主要用來清理墻角和障礙物根部的垃圾，邊刷在其他地區(qū)清掃時不是主要的清掃結構。在非沿墻清掃過程中邊刷如果一直高速旋轉有可能會打飛垃圾，掃地機器人帶有動態(tài)邊刷調速時，非沿墻時會自動降低邊刷轉速防止打飛垃圾。地機器人只有一邊會沿著墻或障礙物根部清掃，所以另一側是不需要邊刷沿墻或障礙物。另外雙邊刷在碰到例如線纜纏繞的時候，兩個旋轉方向相反的邊刷更容易被纏繞導致機器被纏繞，單邊刷則很容易脫困出來！

其實重點不在單/雙刷的設計，而在于工作模式。這點上米家、石頭掃地機器人做得很好，很少有擊飛的情況。

3. 主刷/滾刷設計

滾刷位于掃地機器人的底部，一般在吸塵口的前方，掃地機器人哪個牌子好主要作用是將位于掃地機底部的灰塵掃起，讓灰塵通過吸塵口的進入集塵盒。它能將部分粘在地面的臟物清掃干凈，對于提升掃地機器人的清掃效果來說，是比較顯著的。

主刷的設計上大體上分為兩類，V型毛刷膠刷復合設計與全膠刷設計。

4. V型毛刷膠刷復合設計

V型設計的目的是有個將垃圾從兩邊向中間聚攏的效果，能提升吸塵器的吸取效果。

目前大部分廠家采用的都是這樣的膠刷與毛刷復合的形式，兼顧刮取與粉塵。

但是這樣束狀的毛刷有一個缺點就是易纏繞，不管是軟質線材還是頭發(fā)，都是非常容易被毛刷攪起纏繞上去的。需要經(jīng)常清理，否則會影響清潔效果。

5. 全膠刷設計

全膠刷設計的有iRobot的8系9系，以及科沃斯的一款。科沃斯 地寶DL35 采用的單V型膠刷，不易纏繞是特點，也對地面粘粘的灰塵有不錯的效果。

iRobot的雙膠刷設計，比單膠刷效果更好，也是主要防卷發(fā)和纏繞。

但是也有缺點，對細小粉塵類的污漬效果不如毛刷，特別是在粗糙的地面上，實測清潔面粉的時候iRobot970井字清潔兩次的效果并不比米家掃地機器人清潔一次的效果好很多。

但是存在這樣的（海爾某款）沒有滾刷的設計，深度清潔的力度上是不及有滾刷設計的，只能清潔表面浮塵。

另外在外形設計上三角形、D型的邊刷對墻角的清潔效果會好于圓形。

而且像Neato的前置滾刷設計有更寬的清掃范圍，清潔效率上比圓形設計更高。

六、拖地功能

關于拖地機器人目前分為單獨的拖地機器人與掃拖一體機。

1. 單拖地功能機器人

單拖地功能的產(chǎn)品有iRobot 的Braava380，也是我正在使用的產(chǎn)品，擁有iRobot的iAdapt2.0碰撞規(guī)劃系統(tǒng)和北極星導航，路徑規(guī)劃上沒什么問題，支持干拖/濕拖，清潔度比較高，Y字型往復式仿人工跪地擦地模式是特色。對地毯和懸崖探測靈敏，不會上地毯。

不過導航盒比較麻煩，單一的導航盒只能覆蓋一間房，不能隔墻導航，拖地面積有限，產(chǎn)品問世以來iRobot也并未繼續(xù)更新新款產(chǎn)品了，雖然有效但是屬于老舊款（2014年的產(chǎn)品），需要大量人工操作，充電也不能自動回充電座需要人工操作。我是不太推薦這樣的產(chǎn)品。

另一款是浦桑尼克的單拖地產(chǎn)品。浦桑尼克SMITH拖地機器人基本仿的iRobot 的Braava380，但是有亮點，自動回充也預約定時功能讓這款產(chǎn)品的用戶體驗遠超Braava 380，需要人工的地方就只有加水和洗抹布了，但并無水箱控制，每次還需在清掃前加水。

GPS導航實則與iRobot的Braava類似，大戶型也是需要多個導航盒才能覆蓋，規(guī)劃上是陀螺儀+碰撞規(guī)劃，效率可能不如iRobot的iAdapt2.0，具體如何沒有實測，無法做定論。不過單就回充功能上我都更推薦這款。

優(yōu)點：

拖地的效果更好，抹布部位下壓的壓力更大；

體積更小，家具底部、邊角都能很好的照顧；

靜音 ，只有20-30分貝（掃地機器人普遍70左右），低于百天環(huán)境音。

缺點：

需要過多的人工操作（換抹布，加水，充電）；

導航系統(tǒng)以及規(guī)劃不及成熟的掃地機器人，清掃效率稍低；

覆蓋面積小，環(huán)境比較臟時會污染整個地面。

2. 掃拖一體機器人

現(xiàn)在已經(jīng)有了各式各樣的掃拖一體機，大部分是前面掃地，后部拖地的設計。掃地部分就不贅述了，拖地部分加了個濕拖的水箱以及抹布。

科沃斯 地寶DN33 及更新款式 的水箱水量控制上比較突出，其它款都是利用毛細原理滲透出水，但地寶DN33加入了水箱控制，停機的時候不滲水，還能根據(jù)季節(jié)調節(jié)水量，這是個非常好的設計，對木地板的保護更好。

掃拖一體機的主要問題還是在于拖地功能不夠專精，我最擔心的問題是會拖著濕抹布上地毯，這會把抹布上的臟東西全都帶上地毯，而且在有水的情況下對地毯的污染是非常大的，目前未看到可以有效避免這種情況的掃拖一體產(chǎn)品。

其次也是另一個污染的問題，掃地模式下可以全房覆蓋的，但濕拖做不到全房一塊抹布搞定，除非地板非常干凈，更多的時候是拖臟了的抹布污染其他房間，前段部分的清掃比較干凈，但后段清掃部分就不樂觀了，而且并沒有找到一款可以在拖完一定面積后讓擦地部分離開地面的產(chǎn)品。

再者擦地需要一定的對地面的壓力，一體機做不到非常大的壓力，壓力大了驅動輪負荷變大，續(xù)航時間就短了也會增加被困幾率，目前各品牌也沒有很好的解決方案。沒有壓力的濕拖只是把地面打濕，談不上清潔……

這幾點是顯而易見的問題，掃拖一體機死穴是地毯和大戶型，還需要盡量少的障礙物，才能順暢的工作。

理想的情況是分時掃拖，先掃完再Y字型濕拖，兩種不同的工況分開應對，按現(xiàn)在各廠家的研發(fā)水平并不難實現(xiàn)。Y字型清潔目前看到一款 Proscenic LDS M6有這樣的拖地方式，挺欣賞這樣的創(chuàng)新的，就差下壓力上的突破了。

掃地機器人購買建議

看了這么多，最后的選擇還是回到了需求上。

1. 高端旗艦之選

不差錢的話，200平的大平層這樣的大房子多半也有。業(yè)界領頭羊的兩家：iRobot 和Neato 高端之選，核心是路徑規(guī)劃算法。而另一款戴森的主要賣點是自家的吸塵技術。

iRobot

關鍵詞：vSLAM視覺導航；iAdapt2.0路徑規(guī)劃；140㎡以上大戶型；脫困防纏繞；污垢探測重點清掃；雙滾筒膠刷；復雜情況應對好；清掃效率高；使用壽命長；貴；后期維護簡單；碰撞式可能傷家具；

iRobot的vSLAM只是個替代導航盒的定位方案，核心還是靠的iAdapt碰撞算法，各種傳感器組合在一起的一個多方位感知系統(tǒng)，兩萬種被困情況下的自救方案不是一天就能磨煉出來的。

像我父母家一樣有老人小孩，地面情況復雜（各種雜物多），清掃時有人干擾，且每天都要清掃的推薦這款，這是真的做到了自動化，被困情況非常少，每天清掃的情況下一個月只碰到了兩次，其他時候只需要倒塵盒，以及取下膠刷兩端的毛發(fā)圈就可以了。980只多了一個10倍吸力模式，適合大面積地毯的環(huán)境。8系的話碰撞式規(guī)劃加上導航盒在小戶型是游刃有余的，但是大戶型就比較棘手。

Neato

與iRobot碰撞式規(guī)劃的完全不同的行為方式，對家具以及雜物的碰撞非常少。

關鍵詞：LDS激光導航；無人駕駛路徑規(guī)劃；140㎡以上大戶型；膠毛一體刷/高性能強效刷（用于絲毛地毯）；復雜情況應對好；清掃效率高；使用壽命長；貴；后期維護簡單；無碰撞清掃；NO GO LINE指畫禁越線

高精度的激光導航以過硬的無人駕駛技術，清掃過程中的碰撞非常少，總是能及時剎車，避免碰倒家中各種花瓶之類的輕質細小擺件，對家具的保護上更加友好，也能在清掃過程中遇到行人這樣的突發(fā)事件做出減速/停止這樣的反應，對比起來iRobot的規(guī)劃是一定要碰撞上才會改變路線，Neato在這方面水平更高。激光導航元件上也是業(yè)界比較高的預期壽命，有更好的穩(wěn)定性。更大的塵盒，更寬的滾刷。對比D5，D7升級了NO GO LINE指畫禁越線，也有D3S這樣的針對小戶型的款式。同樣適合大面積，地面情況復雜，清掃時有老人孩子干擾的環(huán)境。

戴森

其實不那么樂觀，主打的核心技術是超強的吸力。用過戴森的都知道，戴森的吸塵器的大吸力在業(yè)界無人能及，與掃地機器人結合之后看起來非常美好，但是掃地機器人的核心是算法與路徑規(guī)劃，戴森的路徑規(guī)劃甚至不如一眾國產(chǎn)廠家，只依靠360°攝像頭的vSLAM算法來導航，沒有其他輔助算法，不智能是顯而易見的了。但也有優(yōu)點，機身尺寸非常的小，230mm*240mm這樣的尺寸可謂非常苗條。大吸力的吸塵器在清掃的干凈程度上可以說是業(yè)界最好的了。履帶式的主動輪也是創(chuàng)新。適用于規(guī)整無雜物的戶型，80-120㎡?？傮w上并不算很好，但可以在后期持續(xù)更新改進算法，可以期待一下，但變好前最好不要去嘗試 ，倒是理論上在新房開荒的時候非常合適，但是品牌溢價太高，不推薦。

關鍵詞：360°vSLAM視覺導航；路徑規(guī)劃水平較差；80-120㎡戶型；吸塵器黑科技加持；復雜情況應對差；清掃效率一般；使用壽命中等；貴；履帶式主動輪攀爬能力強；過敏原清除

2. 主流性價比之選

主流是幾款1500-2500這個價格區(qū)間的掃地機器人。這個區(qū)間里有浦桑尼克、科沃斯、石頭等品牌，也不斷的有新品涌現(xiàn)，像360、美的這樣的入場混戰(zhàn)的品牌，主打差異化，競爭激烈，各家都有不錯的亮點。
路徑規(guī)劃上浦桑尼克和科沃斯的看起來稍好一點，使用體驗上除非地面狀況非常好，可能都存在需要解救的現(xiàn)象，不能像iRobot和Neato那樣的高度自動化，無人看守，不打擾。

基本都是激光導航、自家地圖規(guī)劃算法、掃拖一體差不多的配置。 因為太多，無法每一款都做詳細了解，規(guī)劃系統(tǒng)也有所不同，不在同一戰(zhàn)線，我只能假定規(guī)劃系統(tǒng)都差不多的情況下進行對比。

這里我以保有量最大、大家最熟悉的石頭掃地機器人經(jīng)典款式S50為基準，從宣傳頁面獲取的信息做對比，看看各款產(chǎn)品的亮點。

石頭

根據(jù)頁面信息提取出下面的規(guī)格參數(shù)：

關鍵詞：LDS激光導航；地圖管理2.0規(guī)劃（地圖記憶）；劃區(qū)清掃；掌上虛擬墻；2000pa吸力；植物仿生水箱；5200mAh電池；250㎡清掃能力；可調速單邊刷；膠毛一體刷；地毯增壓模式；

其實石頭S50這里的5200mAh電池過大了，250㎡的清掃范圍也過量了，大部分家庭是90-120㎡這樣的戶型，140㎡以上的都少，這兩項如果能調整下減少點價格（1900左右）就更合適了，其他方面除了水箱不能控制開關以及數(shù)量（對木地板不友好）之外，性價比還不錯。

科沃斯（Ecovacs）

亮點：藍鯨清潔系統(tǒng)2.0，吸口+滾刷的個性化配置（吸口針對寵物和毛發(fā)更有效），水箱開關。三擋水量控制，地面環(huán)境識別系統(tǒng)。可更換的吸口/滾刷是個不錯的設計，應對不同的需求，水箱控制對木地板/地毯更友好。

美的 i5 Extra

亮點：4000pa吸力，三擋電控水箱，遠程視頻監(jiān)控。

遠程監(jiān)控室個雞肋功能買回家玩兩天估計就再也不會打開了，也并不能提高清掃效率，4000pa的吸力可能超需求了，吸取鋼珠都只要2000pa左右，4000pa不知道吸什么，有點堆料了，實際上可以閹割掉遠程監(jiān)控功能，價格上保留4000pa的話在2200比較合適。

浦桑尼克（proscenic）

亮點：無線載波+激光巡航雙定位；iPANS四段式清潔系統(tǒng)2.0，拖地Y字型清潔，防纏繞能力。

雙定位不錯，Y字型濕拖也是非常不錯的嘗試，這是創(chuàng)新之舉，但我沒找到相關評測里對Y字型拖地的描述，防纏繞能力：邊刷啟動自動過載防護，有效避免和在短時間內(nèi)逃脫纏繞；我個人而言是比較想嘗試這款掃地機器人的，看起來比石頭性價比更高，規(guī)劃算法上也比石頭稍好。

小狗（puppy）

亮點：6400mAh，井字形網(wǎng)格清掃。

用過小狗的吸塵器，也算比較不錯的國產(chǎn)品牌，比石頭更堆料的6400mAh來了，但是看到他是井字網(wǎng)格清掃也情有可原，相當于兩次覆蓋，清掃時花費更多的時間，所以需要這么長的續(xù)航。其他方面中規(guī)中矩，性價比還不錯，問題依然是這樣的初次踏足掃地機器人行業(yè)的公司在路徑規(guī)劃上的變數(shù)，當然這是可以后期更新固件提升的，下手之前建議看看最新的評測。

360 掃地機器人

亮點：無人駕駛技術規(guī)劃

吸力上1800pa稍低，但是采用了無人駕駛技術規(guī)劃，明顯的是大部分品牌配備的前部的碰撞感應器變成了大面積的紅外距離傳感器，減少了大部分碰撞，這與Neato的類似，不喜歡家具被撞的家里有易倒物品的可以嘗試下這款，價格也不錯，看過幾篇評測表現(xiàn)尚可，個人認為比同價位米家掃地機器人更值。

除了浦桑尼克的無線載波導航，其他激光導航的缺點是激光頭的壽命，高頻率清掃基本只有1-2年的壽命，更換價格在300-600不等，這是后期的額外維護費，減少碰撞的情況下壽命會長一點，從這點看浦桑尼克的雙導航以及360的無人駕駛規(guī)劃在壽命上有更好的表現(xiàn)。

拖地機器人購買建議

有拖地需求的可以考慮，拖地效果比掃拖一體更好，個人更推薦下面這款浦桑尼克的smith，可自動回充是很大的提升。

也有掃拖組合：

單功能的兩臺掃地+拖地組合也是不錯的選擇。適合清潔度高。

1000以下的入門級別的就不推薦了，不介意家里多個占地的倒無所謂，也可以買來做個哄娃神器，但終究會因為“智商”上的硬傷最后在角落吃灰了。